Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative) 

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

• Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

- Menambah atau mengurangi kestabilan.
- Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
- Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state  

Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem   lebih  tidak stabil Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol proporsional

• Kontroler Integral (I)

 Pengaruh pada sistem :

- Menghilangkan Error Steady State

- Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)

- Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

  Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol integral

• Kontroler Derivatif (D) 

Pengaruh pada sistem :

- Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar   pemberian nilai Kp
- Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
-  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol derivatif

Read More...

         Sistem kendali adalah suatu sistim dimana kecerdasan elektronika dipergunakan untuk mengendalikan suatu proses fisik. Uraian ini mencakup keseluruhan fase dari sistim kendali: elektronika, sumber tenaga (mis. motor listrik), mekanisme, dan teori sistim kendali yang menyatukan semuanya menjadi keseluruhan konsep. 

1. PENGENDALI GERAKAN

   Pengendali gerakan merupakan mekanisme untuk mengatur gerakan presisi suatu objek.

Salah satu contohnya sistem mekanisme servo untuk mengatur gerakan posisi antena.

Pengendali gerakan pun digunakan pada proses permesinan, contohnya pada mesin CNC yang menggunakan kode-kode angka untuk mengendalikan gerakan dari tool yang digunakan.

2. PENGENDALI TEKANAN

Fungsi dari pengendali tekanan ada dua, yaitu :

·                             Fungsi Kontrol

Digunakan untuk mempertahankan tekanan suatu benda sesuai yang ditentukan.

·        Fungsi Pembatas

Digunakan sebagai sensor yang merasakan tekanan sudah pada tingkat yang diinginkan, sehingga jika terjadi kelebihan tekanan akan dialihkan. Alat pengendali tekanan adalah pressure switch.

  

pressure switch

3. PENGENDALI SUHU

          Pengendali suhu bisa digunakan untuk mempertahankan suhu tertentu pada suatu proses ataupun mencegah dari kondisi over temperature.

Pengendali suhu digunakan untuk mengontrol proses temperature secara akurat tanpa memerlukan kerja lebih dari operator.

Ada tiga mode dasar pengendali suhu, yaitu :

1.     On/Off

2.     Proporsional

3.     PID

temperature switch

4.     PENGENDALI PENCACAH

         Pencacah adalah peranti yang akan menerima rentetan dari pulsa pencacah operasi mesin dan menampilkan fungsi ouyput berdasarkan angka perhitungan yang ditentukan sebelumnya oleh pemakai.

Operasi interval berarti bahwa beban akan dijalankan ketika ketika unit mencacah.

Operasi tunda berarti bahwa beban akan digerakkan pada akhir siklus pencacahan.

Pencacah biasanya dianggap sebagai peranti yang mentabulasikan atau mencacah “sesuatu” seperti botol, kaleng, kotak, tuangan dan sebagainya.

·                          Pencacah mekanis

Pada pencacah mekanis, setiap kali tuas yang menggerakkan dipindahkan, pencacah menambah satu bilangan, dan tuas yang menggerakkan kembali secara otomatis pada posisi aslinya.

·                          Pencacah elektomekanis

Pada pencacah elektromekanis, titik-penyetelan cacah dapat diatur dengan kenop pada bagian depan unit.

·                          Pencacah solid-state

Pencacah solid-state mempunyai operasi pulsa kecepatan-tinggi dengan kecermatan 100% dan mempunyai keistimewaan yang dapat diprogramkan.

Aksi output pencacah terjadi ketika total cacah yang ditunjukan oleh saklar ibu jari tercapai.

Read More...