Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative) 

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

• Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

- Menambah atau mengurangi kestabilan.
- Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
- Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state  

Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem   lebih  tidak stabil Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol proporsional

• Kontroler Integral (I)

 Pengaruh pada sistem :

- Menghilangkan Error Steady State

- Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)

- Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)

  Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol integral

• Kontroler Derivatif (D) 

Pengaruh pada sistem :

- Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar   pemberian nilai Kp
- Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
-  D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

kontrol derivatif